1. 絲杠：線性傳動部件，下游應(yīng)用多在機床、工業(yè)自動化、汽車等，人形機器人有望打開新空間
1.1 絲杠主要包括梯形絲杠、滾珠絲杠及行星滾柱絲杠
螺紋絲杠主要功能是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成線性運動，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反復(fù)作用力，同時兼具高精度、可逆性和高效率的特點。常見的螺旋絲杠傳動形式主要有梯形螺紋絲杠、滾珠絲杠和行星滾柱絲杠三種。
梯形螺紋絲杠：螺旋形式是一種普通的等腰梯形，傳動時存在表面滑動摩擦，連續(xù)工作發(fā)熱嚴重。此外，傳動效率也較低，一般適用于大負載但工作轉(zhuǎn)度和工作制要求很低的應(yīng)用場合。
滾珠絲杠：利用滾珠鏈在絲杠軸與螺母之間做滾動運動，將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，由于滾珠不斷在兩個負載承載面之間循環(huán)，存在相互碰撞及末端急劇轉(zhuǎn)向，導(dǎo)致高轉(zhuǎn)速條件下絲杠傳動效率降低、噪聲大，一般只適用于中等性能要求的應(yīng)用場合。
行星滾柱絲杠：以絲杠旋轉(zhuǎn)作為驅(qū)動，通過絲杠與滾柱之間的螺旋運動，由滾柱帶動螺母做直線運動。行星滾柱絲杠主要由絲杠、螺母和滾柱組成，絲杠和螺母為多頭螺紋，行星滾柱一般為單頭螺紋，滾柱兩端設(shè)置了螺紋齒，與內(nèi)齒圈螺紋嚙合，其傳動原理與行星輪系相似，絲杠類似太陽輪，滾柱作為行星輪，螺母作為齒圈，當(dāng)絲杠旋轉(zhuǎn)時，滾柱圍繞絲杠作行星運動，同時通過螺旋傳動原理將絲杠旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為螺母直線往復(fù)運動。
來源：博特精工官網(wǎng)、《行星滾柱絲杠電動缸應(yīng)用現(xiàn)狀》鄧琦、天風(fēng)證券研究所
1.2 絲杠的核心參數(shù)是精度，JIS等級下數(shù)字越小精度越高
滾珠絲杠由螺桿、螺母、鋼球、預(yù)壓片、反向器、防塵器組成，是行業(yè)主流產(chǎn)品，主要參數(shù)包括公稱直徑、導(dǎo)程、長度、螺母形式、精度。
按國內(nèi)分類，精度等級有P1、P2、P3、P4、P5、P7、P10，日本、韓國，還有中國臺灣省采用JIS等級，即C0、C1、C2、C3、C5、C7、C10；歐洲國家的標(biāo)準采用的是IT0，IT1， IT2，IT3，IT4，IT5，IT7，IT10。一般來說，普通機械采用C7，C10級，數(shù)控設(shè)備一般采用C5，C3級(C5較多，國內(nèi)大部分數(shù)控機床都是C5級)，航空制造設(shè)備，精密投影及三坐標(biāo)測量設(shè)備等一般采用C3，C2精度。
來源：金屬加工公眾號、天風(fēng)證券研究所
1.3 滾珠絲杠傳動效率、精度明顯高于梯形絲杠
傳動效率：滑動絲杠傳動效率低，僅有24%-26%；滾珠絲杠傳動效率很高，可達92%-98%。
轉(zhuǎn)速：滑動絲杠滑動摩擦發(fā)熱嚴重，一般轉(zhuǎn)速不超過3000RPS；滾珠絲杠點接觸，額定轉(zhuǎn)速在3000-5000RPS。
導(dǎo)程精度：滑動絲杠精度低，品質(zhì)參差不齊；滾珠絲杠較高，但受滾珠直徑限制常為毫米級。
使用壽命：滑動絲杠壽命短，滑動摩擦對元器件的損傷大；滾珠絲杠使用壽命更長，保持清潔、潤滑即可。
微進給：滑動絲杠難以實現(xiàn)，滑動運動存在爬行現(xiàn)象；滾珠絲杠可實現(xiàn)，滾珠運動的啟動力矩小。
自鎖性：滑動絲杠可以自鎖，與導(dǎo)程角大小和工作面粗糙度有關(guān)；滾珠絲杠無法自鎖，需加裝制動裝置。
1.4 行星滾柱絲杠較滾珠絲杠優(yōu)勢主要在于抗沖擊力、承載力和壽命
滾柱是線接觸，滾珠是點接觸。行星滾柱絲杠載荷傳遞元件為螺紋滾柱，是典型的線接觸；而滾珠絲杠載荷傳遞元件為滾珠，是點接觸。
滾柱絲杠抗沖擊力更好，其軸向承載力高滾珠3~5倍以上。滾柱絲杠的螺紋滾柱替代滾珠將使負載通過眾多接觸點迅速釋放，從而能有更高的抗沖能力。行星滾柱絲杠機構(gòu)綜合了行星輪系、滾珠絲杠、滾針軸承的運動特點，通過在絲杠周圍設(shè)置若干行星螺紋滾柱，可大幅增加傳動過程中絲杠副的受力接觸面積，使機構(gòu)可以承受更大的載荷和沖擊，可靠性高，行星滾柱絲杠傳動非常適合用于高速重載工作的應(yīng)用場合。
滾柱壽命更長，是滾珠的10倍以上。在同樣體積的情況下，滾柱絲杠有更大的接觸面積，將承載力平均分散在更大的表面。從而減小了摩擦力并延長了使用壽命。
滾柱絲杠較滾珠噪音更小。滾珠絲杠內(nèi)的珠子在輥道內(nèi)需要在某一點上做方向切換，滾柱與主絲杠與同步做圓周運動，故滾柱絲杠擁有更小振動和噪音。
來源：方元明科技公眾號、觀研報告網(wǎng)、天風(fēng)證券研究所
1.5 行星滾柱絲杠又細分為標(biāo)準式/反向式，差別在于絲杠、螺母作用不同
行星滾柱絲杠在主螺紋絲杠的周圍行星布置了6-12個螺紋滾柱絲杠，滾柱螺母內(nèi)使用的是小螺紋滾柱與主絲杠相互嚙合，這時螺母的結(jié)構(gòu)類似于行星齒輪箱。
行星滾柱絲杠按照結(jié)構(gòu)和運動特點分類，有標(biāo)準式行星滾柱絲杠、反向式行星滾柱絲杠（特斯拉機器人用的）、循環(huán)式行星滾柱絲杠、差動式行星滾柱絲杠和軸承環(huán)式行星滾柱絲杠五種形式。
標(biāo)準式行星滾柱絲杠主要由絲杠、滾柱、螺母、內(nèi)齒圈、保持架和擋圈組成。絲杠通常作為動力輸入端，只繞自身軸線轉(zhuǎn)動；螺母通常與負載連接，只沿自身軸線移動；滾柱在絲杠的作用下在螺母和絲杠之間做行星運動和軸向移動；內(nèi)齒圈固連在螺母上，滾柱端齒與內(nèi)齒圈嚙合保證滾柱在螺母上為滾動，滾柱與螺母相對軸向位移為零，與螺母一起沿軸向移動。
反向式行星滾柱絲杠與標(biāo)準式行星滾柱絲杠的差別在于螺母作為動力輸入構(gòu)件，繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，絲杠作為執(zhí)行部件，沿軸向移動；絲杠兩端增加齒輪替代內(nèi)齒圈與滾柱端齒嚙合，保證滾柱在絲杠上為滾動，滾柱與絲杠沒有相對軸向位移，一起沿軸向移動。反向式行星滾柱絲杠的螺母為主動件，絲杠為輸出構(gòu)件，滾柱、絲杠之間無相對軸向位移，其主要用于中小負載、小行程和高速的應(yīng)用場景，其最大的優(yōu)勢在于可將其螺母作為電機轉(zhuǎn)子實現(xiàn)電機和絲杠一體化設(shè)計，形成結(jié)構(gòu)緊湊的一體式機電作動器。
來源：《行星滾柱絲杠傳動精度分析與設(shè)計》柯浩、《行星滾柱絲杠設(shè)計》王家健、天風(fēng)證券研究所
1.6 我們預(yù)計全球滾珠絲杠市場空間約在100-150億元，主要下游是機床
我們預(yù)計目前全球滾珠絲杠市場空間在100-150億元，其中國內(nèi)占比約20%。根據(jù)秦川機床22年定增募集說明書：預(yù)計 2022 年全球滾珠絲桿市場規(guī)模有望達到 18.59 億美元（約合136億人民幣），其中我國滾珠絲桿市場規(guī)模約為 27.7億元。
絲杠下游主要是機床（占比50%+）、工業(yè)自動化、汽車。機床中的傳動系統(tǒng)需要包括兩道滾動直線導(dǎo)軌及一根滾珠絲杠副（一根絲杠、一根螺母、多個鋼球組合）來實現(xiàn)精確的移動。根據(jù)中國機床協(xié)會統(tǒng)計2022年中國機床消費額為274.1億美元，我們假設(shè)按照滾動功能部件在機床中價值量占比10%計算（考慮成形機床傳動系統(tǒng)要求低于金切機床），其能夠為滾動功能部件(包括絲杠+導(dǎo)軌）提供的市場空間折合人民幣為184億元。
來源：華經(jīng)情報網(wǎng)、金屬加工雜志社第三屆滾動功能部件用戶調(diào)查、中國機床工具工業(yè)協(xié)會、天風(fēng)證券研究所
1.7 滾柱絲杠全球市場空間在20億元，人形機器人有望大幅擴容市場空間
目前全球滾柱絲杠市場空間在20億元左右，多應(yīng)用在航空航天。根據(jù)persistence market research預(yù)測2023年滾柱絲杠全球市場規(guī)模約3億美元，國內(nèi)市場規(guī)模約1300萬美元。
特斯拉人形機器人Optimus線性執(zhí)行器有14個，線性關(guān)節(jié)執(zhí)行器均使用絲杠（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波），從AI DAY視頻看大部分采用的是行星滾柱絲杠。
考慮到絲杠在線性執(zhí)行器的作用對應(yīng)在旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器為諧波減速器，我們預(yù)計未來量產(chǎn)價格在小幾千元級別，我們預(yù)計機器人10、50、100萬臺下對應(yīng)單價為3000元/個、1500元/個、1000元/個，假設(shè)14個線性執(zhí)行器10個采用滾柱絲杠，對應(yīng)市場空間為30、75、100億元。
來源：特斯拉AI DAY、persistence market research、天風(fēng)證券研究所
2. 絲杠行業(yè)國產(chǎn)替代空間大，核心壁壘在于設(shè)備&工藝know-how
2.1 滾珠絲杠頭部企業(yè)多在歐洲和日本，高端市場國產(chǎn)化率低
從全球供應(yīng)格局看，NSK、THK等CR5市場占有率達到約46%。
從國內(nèi)供應(yīng)格局看，上銀+銀泰合計市占率接近50%，NSK、THK合計占比15%。上銀科技22年營收67億元（導(dǎo)軌占比64%，絲杠占比22%），毛利率37%，凈利潤10億元。
從消費區(qū)域看，亞太地區(qū)是全球滾珠絲杠的主要市場。2020年亞太、歐洲、北美地區(qū)市場份額分別為49.5%、27.9%、15.7%。
來源：上銀科技年報、金屬加工公眾號、天風(fēng)證券研究所
2.2 滾柱絲杠海外全面領(lǐng)先國內(nèi)，典型龍頭有德國舍弗勒等，國內(nèi)尚處于初始階段
德國Schaeffler、美國Exlar、瑞士Rollvis、瑞典SKF 公司、日本NTN 株式會社等公司已經(jīng)形成了相對成熟的行星滾柱絲杠產(chǎn)品系統(tǒng)，并在其精度等級、潤滑維護、應(yīng)用平臺等方面形成了一定的理論體系，基本在行星滾柱絲杠領(lǐng)域形成了技術(shù)壟斷。
舍弗勒收購Ewellix，成為全球滾柱絲杠絕對龍頭。舍弗勒是全球滾動軸承和直線運動產(chǎn)品的龍頭企業(yè)（22年實現(xiàn)營收158億歐元，EBIT9.74億歐元）。舍弗勒于2022年7月24日以5.82億歐元的價格收購瑞典企業(yè)Ewellix（全球領(lǐng)先的線性運動及驅(qū)動方案的供應(yīng)商，主要產(chǎn)品是驅(qū)動器、滾珠絲杠、滾柱絲杠等，2021年實現(xiàn)營收2.16億歐元）。
目前國內(nèi)廠家對行星滾柱絲杠的研制還處在初始階段。雖然已有部分廠家能夠形成小規(guī)模的生產(chǎn)，但是其生產(chǎn)出來的產(chǎn)品性能較國外產(chǎn)品還有較大的差距。
來源：《E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營銷策略研究》王有雪、舍弗勒2022財報、舍弗勒官網(wǎng)、天風(fēng)證券研究所
2.3 滾珠絲杠制造分為磨削和冷軋，高精度的需要磨削
滾珠絲杠從加工工藝角度劃分為磨削滾珠絲杠和冷軋滾珠絲杠。
磨削滾珠絲杠：以兩端中心孔為加工工藝工序基準，通過熱處理、車削、磨削等幾十道工序逐一完成，適合給高精度設(shè)備做定位部件；
冷軋滾珠絲杠：采用冷加工工藝模具制造，開模工藝自動化程度高，批量生產(chǎn)后成本低，效率高，但制造精度不甚理想，一般在設(shè)備中做傳動部件。
來源：《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究》鄭紅、天風(fēng)證券研究所
2.4 磨削滾珠絲杠生產(chǎn)核心工序在于磨削，高端產(chǎn)品設(shè)備依賴進口
滾珠絲杠主要生產(chǎn)過程包括下料、粗車、粗磨、半精磨、車螺紋、精磨等工序，此外生產(chǎn)過程中還需要根據(jù)客戶需要對工件去應(yīng)力、淬火、回火、校直、表面處理等工序。
我們認為絲杠生產(chǎn)最核心的環(huán)節(jié)在于磨削，核心設(shè)備是磨床，磨床供應(yīng)商較為知名的有日本三井，國產(chǎn)磨床設(shè)備和進口尚有較大差距。滾珠絲杠生產(chǎn)涉及的核心設(shè)備包括：1）磨床：包括數(shù)控螺紋磨床、數(shù)控外圓磨床，用于磨削絲杠的外徑、內(nèi)徑、長徑。經(jīng)營磨床的相關(guān)公司有秦川機床（子公司漢江機床）、日發(fā)精機、沈陽機床等。2）車床：包括數(shù)控車床、銑床，用于加工導(dǎo)桿、螺母、螺紋軸。3）機床：淬火機床，用于熱處理，熱處理設(shè)備（如箱式爐、油淬火設(shè)備、回火爐等）增強絲杠的韌性、強度和耐磨性，經(jīng)營磨床的相關(guān)公司有恒進感應(yīng)。
滾柱絲杠生產(chǎn)流程和設(shè)備大致和滾珠絲杠相同。
來源：博特精工環(huán)評、天風(fēng)證券研究所
2.5 數(shù)控螺紋磨床技術(shù)壁壘高，國內(nèi)企業(yè)處于追趕階段
數(shù)控螺紋磨床主要包括床身、數(shù)控裝置、伺服系統(tǒng)、砂輪修整裝置、冷卻循環(huán)系統(tǒng)、潤滑和防護系統(tǒng)等。目前，國產(chǎn)數(shù)控螺紋磨床尚處于追趕海外的初級階段（海外領(lǐng)先玩家有日本三井、德國克林貝格、美國德拉克等）。
數(shù)控螺紋磨床技術(shù)壁壘在于：1）對螺紋磨削過程和磨削工藝基礎(chǔ)的積累：涉及磨削條件(如機床本身精度、砂輪、裝夾、冷卻潤滑系統(tǒng)等)和磨削因素(應(yīng)力變形、熱變形和振動等)；2）在螺紋磨削過程中加工精度的在線檢測技術(shù)積累；3）核心零部件數(shù)控系統(tǒng)被海外卡脖子。
來源：公司官網(wǎng)、天風(fēng)證券研究所
2.6 旋風(fēng)銑替代磨削有望降本提效，帶來PCBN刀具增量機會
磨削滾珠絲杠滾道粗加工方法又分為砂輪磨削（最常用的）、硬車削、旋風(fēng)銑削。1）砂輪磨削：采用砂輪磨削磨制出90°V 型槽，生產(chǎn)效率較低。2）硬車削：把淬硬材料的車削作為粗加工或最終加工、精加工的新工藝，通常采用高轉(zhuǎn)速、大切深，金屬切除效率是磨削加工的3 倍多，優(yōu)點是效率高，缺點是適用于長徑比小的滾珠絲杠。3）旋風(fēng)銑削：通過安裝在高速旋轉(zhuǎn)刀盤上的硬質(zhì)合金成型刀具，從工件上銑削出螺紋的螺紋，生產(chǎn)效率最高，缺點是適用于長徑比較大的滾珠絲杠+高精度難做。
常用的砂輪磨削涉及到的設(shè)備為絲杠磨床或開槽磨床，后兩種效率更高的工藝需采用CBN刀具及數(shù)控，車床。
旋風(fēng)銑削最大的優(yōu)點是效率高（理論上比傳統(tǒng)加工效率最高可提高10倍），且對工人操作技術(shù)要求不高（所使用的是成型刀片）。
高效率的生產(chǎn)絲杠對未來機器人等市場降本意義重大。目前舍弗勒的行星滾柱絲杠售價幾萬元，磨削的效率較低（生產(chǎn)周期在30-45天），因此高效率的生產(chǎn)對降本意義重大。
資料來源：《旋風(fēng)硬銑削加工技術(shù)及其在精密滾珠絲杠加工中的應(yīng)用》宋現(xiàn)春、《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究》鄭紅、天風(fēng)證券研究所
3. 投資建議
人形產(chǎn)業(yè)趨勢下，看好中高端絲杠國產(chǎn)化，建議關(guān)注絲杠、設(shè)備、耗材（刀具）
中高端滾珠絲杠、滾柱絲杠市場多為海外巨頭壟斷，疊加人形機器人大的產(chǎn)業(yè)趨勢，中高端絲杠國產(chǎn)替代空間大，建議關(guān)注：
1）絲杠：主營汽車底盤零部件，在精密車加工、磨加工、原材料調(diào)質(zhì)、表面熱處理積累了較多know-how的【北特科技】；率先布局機床絲杠，擁有設(shè)備先發(fā)優(yōu)勢的【貝斯特】。
2）設(shè)備：國內(nèi)軋輥磨床行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)，現(xiàn)已具備導(dǎo)軌、絲杠研發(fā)和生產(chǎn)能力的【華辰裝備】；主營高端車床，具備以車代磨技術(shù)，客戶群涵蓋貝斯特、五洲、雙環(huán)等的【浙海德曼】；已有數(shù)控螺紋磨床產(chǎn)品的【日發(fā)精機】。
3）耗材：旋風(fēng)銑削工藝下的PCBN刀具企業(yè)【沃爾德】。
3.1 北特科技：堅持“汽車零部件業(yè)務(wù)為基石，人形機器人業(yè)務(wù)為未來“的雙引擎戰(zhàn)略
公司主營產(chǎn)品包括底盤零部件業(yè)務(wù)、鋁合金輕量化業(yè)務(wù)、空調(diào)壓縮機業(yè)務(wù)三大板塊。底盤零部件主要產(chǎn)品轉(zhuǎn)向器齒條、齒輪、減振器活塞桿、線控剎車IPB-Flange為汽車核心安全零部件；鋁合金輕量化的核心鋁鍛造技術(shù)主要應(yīng)用于新能源汽車輕量化方向；空調(diào)壓縮機業(yè)務(wù)，為國內(nèi)最大的商用車壓縮機主機廠供應(yīng)商，產(chǎn)品種類齊全，研發(fā)能力和試驗驗證能力處于國內(nèi)領(lǐng)先水平。
公司在戰(zhàn)略上高度重視人形機器人業(yè)務(wù)，推進人形機器人用絲杠產(chǎn)品的樣件研發(fā)工作，推進人形機器人用絲杠產(chǎn)品規(guī)?；a(chǎn)線的建設(shè)工作，同時根據(jù)汽車Tier1客戶需求，研究將絲杠產(chǎn)品應(yīng)用于汽車后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（RWS）。
北特科技打入絲杠市場的優(yōu)勢在于：1）產(chǎn)品協(xié)同：汽車底盤零部件生產(chǎn)工藝與絲杠產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝具有較高的同源性，研發(fā)團隊在精密車加工、磨加工、原材料調(diào)質(zhì)、表面熱處理、探傷、校直等環(huán)節(jié)，形成了一套專業(yè)性高、體系性強的工藝流程和生產(chǎn)方案； 2）客戶協(xié)同：公司扎根汽車底盤零部件行業(yè)20多年， 已建立一套相對完備的優(yōu)質(zhì)客戶體系和良好市場口碑， 且產(chǎn)品多樣性使公司各產(chǎn)品的客戶資源可實現(xiàn)共享，降低市場開發(fā)成本 ；3）研發(fā)優(yōu)勢：公司的高速旋風(fēng)車削為自主研發(fā)，相關(guān)技術(shù)達到了國內(nèi)領(lǐng)先、國際先進水平。
來源：北特科技公告、天風(fēng)證券研究所
3.2 貝斯特：渦輪增壓業(yè)務(wù)堅挺，新能源汽車零部件，滾珠絲杠開拓二三增長極
公司主業(yè)堅挺（渦輪增壓器零部件近些年收入增速10-15%），毛利率多年穩(wěn)定在35%左右，第二增長極（新能源車零部件）22年開始放量，安徽工廠正在建設(shè)當(dāng)中，第三增長極滾珠絲杠正處于發(fā)展中，后續(xù)幾年有望逐漸放量。
2022年初成立全資子公司宇華精機布局直線滾動功能部件，瞄準高端機床、機器人等市場。該項目將引進生產(chǎn)及檢測等進口設(shè)備約300臺套（其中，研發(fā)設(shè)備70臺），配套軟件及系統(tǒng)、公輔設(shè)施等30余套，23H1已經(jīng)完成高精度滾珠絲杠副、直線導(dǎo)軌副等產(chǎn)品的首臺套下線，并已開始送樣。
我們認為貝斯特打入絲杠市場的優(yōu)勢在于：1）產(chǎn)品工藝協(xié)同：滾珠絲杠涉及精密加工+多道流程，這與公司主業(yè)渦輪增壓零部件要求類似，公司在精密加工積累了較多經(jīng)驗；2）客戶協(xié)同：絲杠最大下游是機床，汽車也是主要下游市場之一，這兩塊是公司目前產(chǎn)品的主要下游，公司和國內(nèi)主流發(fā)動機制造企業(yè)和整車整機廠關(guān)系緊密；3）設(shè)備優(yōu)勢：滾珠/柱絲杠涉及較多進口設(shè)備，進口設(shè)備交期較長，公司率先布局，形成了設(shè)備領(lǐng)先優(yōu)勢。
來源：貝斯特公司公告、貝斯特官網(wǎng)、 無錫貝斯特精機股份有限公司公眾號、天風(fēng)證券研究所
3.3 華辰裝備：國內(nèi)軋輥磨床行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)，現(xiàn)已具備導(dǎo)軌、絲杠研發(fā)和生產(chǎn)能力
公司主營全自動數(shù)控軋輥磨床，是國內(nèi)軋輥磨床行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)。全自動高精度數(shù)控軋輥磨床是專門用于軋輥精度修復(fù)的重要配套設(shè)備，目前是公司收入大頭（23年占比84%）。
公司在23年年報首次提到了精密螺紋磨床和數(shù)控直線導(dǎo)軌磨床。
精密螺紋磨床：對標(biāo)世界一流產(chǎn)品，各項精度指標(biāo)達到世界一流產(chǎn)品同等水平，該產(chǎn)品磨削的標(biāo)準絲杠試件加工精度等級最高可達P0級。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)母機、機器人制造、航空航天、汽車零部件制造、裝備制造、精密儀器制造等。
數(shù)控直線導(dǎo)軌磨床：可實現(xiàn)對直線導(dǎo)軌的自動磨削、自動誤差補償。該產(chǎn)品能夠為工業(yè)母機、機器人制造、航空航天、汽車零部件制造、精密儀器制造等行業(yè)關(guān)鍵裝備的直線導(dǎo)軌副提供高精度高效率自動化磨削加工。
來源：華辰裝備公司公告、華辰裝備官網(wǎng)、華辰精密裝備公眾號、天風(fēng)證券研究所
3.4 浙海德曼：主營高端車床，具備以車代磨技術(shù)，客戶群涵蓋貝斯特、五洲、雙環(huán)等
公司主營數(shù)控車床研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)和銷售，下游是汽車制造、工程機械、通用設(shè)備、軍事工業(yè)。公司目前產(chǎn)品分為T系列高端數(shù)控機床、自動化生產(chǎn)線、車銑復(fù)合并行復(fù)合加工中心、普通型數(shù)控車床四個大類。目前公司已經(jīng)掌握了主軸端部跳動小于1微米的高精密數(shù)控車床主軸技術(shù)。從行業(yè)應(yīng)用看，主要應(yīng)用于汽車制造60%，工程機械、航空航天、通用設(shè)備、模具制造、醫(yī)療器械等行業(yè)領(lǐng)域40%。
公司客戶涵蓋貝斯特、五洲新春、雙環(huán)傳動，具備以車代磨工藝。公司的高精度高剛性的高精密級數(shù)控車床具備較強的以車代磨效果，貝斯特、五洲新春、雙環(huán)傳動等都與海德曼建立了多年的合作關(guān)系。
來源：浙海德曼公司公告、浙海德曼官網(wǎng)、天風(fēng)證券研究所
3.5 日發(fā)精機：國內(nèi)高端數(shù)控機床領(lǐng)先企業(yè)，2023 年推出數(shù)控螺紋磨床，市場開拓取得進展
子公司日發(fā)機床主營中高端數(shù)控機床，下游是汽車、工程機械、農(nóng)業(yè)機械、石油化工、鐵路軌道交通等高精密機械及零部件制造業(yè)，產(chǎn)品包括軸承數(shù)控磨超機床及產(chǎn)線、金切類數(shù)控機床及產(chǎn)線，其中高端軸承磨超加工及裝配生產(chǎn)線在國內(nèi)市場占有率名列前茅；日發(fā)航空裝備從事航空航天高精密零部件的加工制造等業(yè)務(wù)；意大利MCM公司為全球領(lǐng)先的臥式加工中心制造商，擁有技術(shù)成熟的監(jiān)控軟件JFMX系統(tǒng)；Airwork公司從事民航貨運飛機的設(shè)計改造、維護及租售等業(yè)務(wù)。公司數(shù)字化智能機床及產(chǎn)線收入占比超50%。
公司23年推出數(shù)控螺紋磨床，其中數(shù)控外螺紋磨床主要用于螺桿、蝸桿、絲桿等零件的外螺紋精密磨削加工，數(shù)控內(nèi)螺紋磨床主要用于滾珠絲杠螺母外圓、端面及圓弧形內(nèi)螺紋滾道的復(fù)合精密磨削加工。數(shù)控螺紋磨床用于加工新能源汽車、人形機器人、工業(yè)母機等行業(yè)的絲桿與螺母。目前公司在市場開拓上取得進展，用于絲桿螺母的端面外圓磨床、用于絲桿、螺母的內(nèi)、外螺紋磨床已向客戶交付使用。公司將重點跟蹤數(shù)控螺紋磨床下游客戶和最終用戶的技術(shù)發(fā)展路線，將相關(guān)領(lǐng)域的產(chǎn)品研發(fā)作為未來發(fā)展的重點方向。
來源：日發(fā)精機公司公告、日發(fā)控股官網(wǎng)、天風(fēng)證券研究所
3.6 沃爾德：超硬刀具業(yè)務(wù)國內(nèi)領(lǐng)先，PCBN刀具以銑代磨高效加工滾珠絲杠
公司主營刀具業(yè)務(wù)和培育鉆石及CVD金剛石功能材料業(yè)務(wù)，定位高端市場。刀具產(chǎn)品包括鉆石刀輪、金剛石磨輪、PCD/PCBN刀具等，能夠為客戶研發(fā)設(shè)計定制化刀具5.5萬余種；培育鉆石及CVD金剛石功能材料業(yè)務(wù)，國內(nèi)少數(shù)能掌握CVD法三大制備工藝的公司，產(chǎn)品包括金剛石膜聲學(xué)器件、金剛石熱沉材料等。
PCBN（聚晶立方氮化硼）硬度僅次于金剛石，且具有較好的導(dǎo)熱性和耐磨性、較高的熱穩(wěn)定性和優(yōu)良的化學(xué)穩(wěn)定性，是理想的切削鐵系金屬的材料。PCBN 刀具主要用于高溫合金、淬硬鋼、冷硬鑄鐵等難加工材料的半精加工和精加工，應(yīng)用行業(yè)包括汽車、3C、航空航天、新能源、工程及通用機械、家電家居等。
滾珠絲杠常用材質(zhì)有42CrMo和GCr15，熱處理后硬度在HRC58-62之間，且對加工后工件形位公差和尺寸精度要求嚴格。PCBN刀具具有高硬度和熱穩(wěn)定性，可以以銑代磨高效加工滾珠絲杠。
公司針對滾珠絲杠硬旋銑加工研發(fā)多款牌號，產(chǎn)品包括成型刀、輪廓刀、倒角刀，適用范圍廣。適用于高檔數(shù)控機床等領(lǐng)域的滾珠絲杠加工用的 PCBN 旋銑刀片和刀盤實現(xiàn)批量供應(yīng)，取得市場突破和營業(yè)收入增長。
來源：沃爾德公司公告、天風(fēng)證券研究所
4. 風(fēng)險提示
人形機器人發(fā)展不及預(yù)期：絲杠國產(chǎn)化推進部分依賴人形機器人的發(fā)展和放量，若行業(yè)進展不及預(yù)期，將影響全文的邏輯推演。
特斯拉人形機器人進展不及預(yù)期：人形機器人的發(fā)展核心看特斯拉人形機器人發(fā)展，若特斯拉進展不及預(yù)期，將影響后續(xù)的推薦邏輯。
國內(nèi)供應(yīng)商進入特斯拉人形機器人供應(yīng)鏈不及預(yù)期：特斯拉目前人形機器人尚未量產(chǎn)，供應(yīng)商也待定，本文討論的是有可能進入的供應(yīng)商，若這些供應(yīng)商進入特斯拉供應(yīng)鏈不及預(yù)期，將影響我們的推薦。
絲杠國產(chǎn)化進展不及預(yù)期：眾多公司布局絲杠，若進展不及預(yù)期將影響我們的觀點。
測算有主觀性：文中測算基于一定前提假設(shè)，存在具有定主觀性、假設(shè)不成立、市場發(fā)展不及預(yù)期等因素導(dǎo)致測算結(jié)果偏差的風(fēng)險。
