1.結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
諧波減速器 主要由波發(fā)生器、柔輪、鋼輪、柔性軸承組成，靠波發(fā)生器裝配上柔性軸。使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。諧波減速器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、質(zhì)量小、傳動(dòng)比大、運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，可在密閉空間內(nèi)傳遞運(yùn)動(dòng)。
2.機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景
通常諧波減速機(jī) 用于人形機(jī)器人的小臂、腕部、手部等輕負(fù)載部分。但諧波減速器容易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大，同時(shí)剛性差，使用時(shí)間增長(zhǎng)會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)精度顯著下降。所以對(duì)材料的要求比較高。一般都是購(gòu)買日本的進(jìn)口鋼材。
相對(duì)于RV減速機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造精度要求高。諧波減速機(jī)的制造，零配件較少，更容易被國(guó)內(nèi)企業(yè)突破。
哈默納科在國(guó)內(nèi)的份額只有7.5%（2021年度）本土企業(yè)蘇州的綠的諧波在國(guó)內(nèi)的份額將近40%。但是實(shí)際由于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)目前還在萌芽狀態(tài)，沒(méi)有大批量生產(chǎn)，隨著AI算法和深度學(xué)習(xí)大模型的成熟，人形機(jī)器人量產(chǎn)指日可待。
綠的諧波與三花智控 在墨西哥建廠達(dá)成諧波減速器合作生產(chǎn)，寧波拓普，作為特斯拉的供應(yīng)商，也在從事諧波減速器的生產(chǎn)。 3.加工工藝
1.是由車床對(duì)柔輪和剛輪進(jìn)行車削半精加工， 應(yīng)用車削設(shè)備品牌,MAZAK（15910974236）和其他日系歐美品牌
2.滾齒和車齒加工，針對(duì)柔輪和剛輪進(jìn)行外齒和內(nèi)齒的滾齒和插加工，應(yīng)用齒加工設(shè)備品牌，卡西富基（18210062835）/利勃海爾（13522079385）。
3.波發(fā)生器加工；主要是凸輪軸的車削加工和磨削加工。主要機(jī)床品牌，斯圖特（13501282025）/喜基亞（13522079385） 4.刀具品牌：山特維克/森泰英格 采用液壓漲緊夾具，對(duì)安裝的主軸要求較高。 5.夾具品牌：森泰英格/黑田 （重復(fù)定位精度要求在≤0.003MM）
