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      上下料機(jī)器人機(jī)械手自動(dòng)上下料由PLC 可編程邏輯控制器協(xié)調(diào)控制，經(jīng)各種液壓缸和氣缸配合進(jìn)行動(dòng)作處理。整個(gè)自動(dòng)上下料過程包括五大部分：
      (1)工件輸送;
      (2)機(jī)械手取料;
      (3)卡盤上下料;
      (4)機(jī)械手送料;
      (5)零件送到下一工序。
其中，(1)、(5)部分與其他部分、數(shù)控加工并行執(zhí)行;(2)、(4)部分與數(shù)控加工同時(shí)進(jìn)行。