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美國(guó)GALIL 公司新近開發(fā)了第五代高速系列DMC-18x6 PCI總線運(yùn)動(dòng)控制器，該控制器采用32位RISC結(jié)構(gòu)高速DSP作為中央處理器，實(shí)現(xiàn)1～8個(gè)坐標(biāo)軸的PTP定位、位置跟蹤、JOG、直線/圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)、切線跟蹤、多主/多從電子齒輪同步控制、龍門同步控制、電子凸輪、輪廓控制、示教/錄返、橢圓縮放、拐角過(guò)渡、無(wú)限線段進(jìn)給、倍率控制及多任務(wù)同時(shí)執(zhí)行等功能；用戶可以很方便地進(jìn)行參數(shù)配置以便與伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接口?？刂破骶哂姓?反向限位、原點(diǎn)返回功能，同時(shí)還有8路模擬輸入通道，帶光隔的I/O及第二編碼器反饋接口。
在設(shè)定為伺服控制模式時(shí)，采用帶有速度前饋、加速度前饋、凹陷濾波、低通濾波、積分限制等高級(jí)控制算法的PID調(diào)節(jié)器。
該控制器由于采用高速RISC結(jié)構(gòu)DSP作為核心處理器，處理速度得到大大提升。采樣速率高達(dá)24μs/軸（快速模式），命令執(zhí)行周期由400μs/每條命令提高到40μs/每條命令，反饋速率由12MHz提升到22MHz，步進(jìn)輸出脈沖速率由3 MHz提升到6MHz；用戶程序存儲(chǔ)空間由1000行*80字符擴(kuò)大到2000行*80字符，可存儲(chǔ)510個(gè)用戶變量和16000個(gè)數(shù)組元素；總線寬度為32位且與64位相兼容。從而極大限度地滿足了高速高精密加工領(lǐng)域?qū)\(yùn)動(dòng)控制器提出的新要求，即使微小線段高速插補(bǔ)或半導(dǎo)體器件引線邦定也不成問(wèn)題。
就編程而言，GALIL公司提供了功能強(qiáng)大的2字符命令集及終端編程調(diào)試工具軟件包，用戶可以非常方便地進(jìn)行應(yīng)用編程；同時(shí)還提供有支持當(dāng)前所有WINDOWS版本、.NET、DOS、Linux等操作系統(tǒng)的通信驅(qū)動(dòng)庫(kù)，用戶可以很方便地進(jìn)行二次開發(fā)，打造具有自己特色的專用控制器。
DMC-18x6 (PCI 總線 Accelera Series, 1–8軸)
規(guī)格:
● 處理器：Risc-based, clock multiplying processor with DSP functions
● 通訊接口：
PCI with bi-directional FIFO and Dual Port RAM
32-bit PCI interface.64-bit compatible.5 V/3.3 V
● 運(yùn)動(dòng)模式:
點(diǎn)對(duì)點(diǎn)定位、速度控制、2D線性及圓弧插補(bǔ)、角刀跟隨(tangential following)
螺旋模式、多組主控裝置電子齒輪、電子凸輪、龍門同步模式、連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)、教導(dǎo)模式
● 存儲(chǔ)器:
記憶容量: 2000行×80字
變量個(gè)數(shù): 510
數(shù)組大小: 16000個(gè)數(shù)組,可設(shè)定30個(gè)數(shù)組
● 濾波器:
PID及速度及加速度前饋、陷波濾波器, 低通濾波器
速度平穩(wěn)功能消除加速度之陡變(jerk)、極限、雙閉環(huán)控制、背隙補(bǔ)償
扭力限制、補(bǔ)償調(diào)整、壓電陶瓷馬達(dá)(piezo-ceramic motors)控制選項(xiàng)
● 運(yùn)動(dòng)參數(shù):
位移: 32bit(每次運(yùn)動(dòng)可達(dá)±21.5 億個(gè)解析度;自動(dòng)更新; 無(wú)限延續(xù)之速度控制及向量模式)
速度: Up to 22 million counts/sec for servo motors
加速度: Up to 1 billion counts/sec^2
● 可規(guī)劃數(shù)字I/O:
數(shù)字輸入 數(shù)字輸出 模擬量輸入
DMC-1816 ～1846 8 8 8
DMC-1856 ～1886 24 16 8
● 高速定位捕捉:
1-4軸捕捉X,Y,Z,W 5-8軸捕捉E,F,G,H(latches within 40 microseconds with optoisolation)
● 專用輸入:
主編碼器輸入：A＋、A－、B＋、B－、I＋、I－ (±12V or TTL)、 輔助編碼器輸入（伺服軸）：A＋、A－、B＋、B－、前進(jìn)及後退極限、原點(diǎn)、高速位置捕捉輸入點(diǎn)
● 專用輸出:
16 bit DAC馬達(dá)類比指令輸出、步進(jìn)馬達(dá)脈沖與方向控制、驅(qū)動(dòng)器致能輸出、 錯(cuò)誤信號(hào)輸出、高速位置比較輸出
● 最小伺服更新率(Servo Loop Update Rate):
1~2軸: 62 微秒、3~4軸: 125 微秒、5~6軸: 156 微秒、7~8軸: 187 微秒
● 最大編碼器回饋頻率: 22MHz
● 最大步進(jìn)頻率: 6MHz (全,半或微步進(jìn))
● 電力規(guī)格: +5V 700 mA、+3.3V 600 mA、+12V 150 mA、-12V 40 mA
● 作業(yè)環(huán)境:
溫度: 攝氏0~70度、 相對(duì)濕度: 20-95% RH,non-condensing
● 外觀尺寸: 1~4軸: 7.850" × 4.2"、5~8軸: 12.28" × 4.2"1
Galil 運(yùn)動(dòng)控制器規(guī)格
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